亚博取款曝顾秒到账

    欢迎进入上海阳合供应链管理有限企业!
  •  13472705338 

  • “视听+云仓储+精准扶贫”电商模式的脱贫经验探讨
  • 仓储型物流企业的经营模式创新
  • 现代仓储管理中条形码技术的运用
  • 基于IOS平台的小型仓储管理系统设计
  • 用6S管理注入仓储管理系统内涵推升仓储运营水准
  • 基于第三方物流的仓储成本控制研究
  • 物流企业仓储管理案例分析
  • 第三方物流企业仓储货位系统优化分析
  • 郑州航空物流仓储合理化研究
  • 新形势下深化完善国有粮食仓储企业内控机制的实践与思考
  • 企业智能仓储作业流程分析——以徐州新沂百世云仓企业为例
  • 医药物流迈向云仓多仓联动
  • RFID技术在铜仁地区烟草仓储物流管理系统中的应用
  • 浅谈粮情测控远程监管系统在仓储管理中的应用
  • 浅谈石油物资仓储管理部门入库验收管理
  • 多层仓储式数据中心建筑设计研究
  • 烟叶仓储害虫综合治理研究进展
  • 无线智能仓储管理系统的设计与实现
  • 静电粉末与杀虫剂混用对仓储甲虫的杀虫效果及谷物品质的影响
  • 关于云计算技术物联网仓储管理系统设计
  • 当前位置:亚博取款曝顾秒到账 >>   资讯资讯资讯资讯

    小型太阳能仓储物流机器人设计

      信息来源:   发布时间:2021-08-16  点击数:

    电商行业的蓬勃发展,对我国物流行业提出了更高的要求。物流设备的智能化也成为当今物流发展的主要趋势。同时,环保节能是当今社会永不改变的时尚理念。基于此,本文设计了一款小型太阳能仓储物流机器人,主要用于物流仓库内货物的拿取和搬运。

    1 太阳能仓储物流机器人总体结构

    太阳能仓储物流机器人采用太阳能作为整个系统的能源供给。以stc51单片机为作为物流机器人主控核心器件,按照物流机器人所要实现的功能,将物流机器人设计分为7个部分,分别为:主控模块、运动控制模块、避障模块、导航模块、无线通信模块、机械臂模块和光伏充电控制模块。具体框图如图1所示。

    图1 小型太阳能仓储物流机器人总体框架

    图1 小型太阳能仓储物流机器人总体框架   下载原图


    2 各功能模块设计

    2.1 主控模块

    主控模块的核心器件就是一块stc单片机,它相当于物流机器人的大脑,获取各功能模块反馈回来的信息,并根据获取的信息控制物流机器人的运行状态。

    2.2 运动控制模块

    物流机器人能够灵活实现前进、后退、左转、右转以及调速等功能。本文选用两个12v的直流减速电机作为驱动轮。利用典型H桥驱动电路驱动直流电机的转向和转速,控制所需的PWM信号由stc单片机产生。从而控制物流机器人的运动状态。

    本部分的关键在于H桥的构建和PWM控制信号的生成。H桥基本工作原理如图2所示,当开关管Q1和Q4同时导通时,回路中电流从电源正极流经Q1,再从电机左侧流入右侧流出,最后经过Q4回到电源负极,此时电机将围绕箭头所示方向转动,定义为电机正转。如图3所示,控制信号使Q1、Q4截止,Q2、Q3导通,电流从电源正极经Q3从电机右侧流入左侧流出,再经Q2回到电源负极,此时电机将沿逆时针方向转动,定义为电机反转。通过控制电机的正反转来实现物流机器人的前进后退。

    图2 电机正转

    图2 电机正转   下载原图


    图3 电机反转

    图3 电机反转   下载原图


    通过调节单片机产生的PWM信号占空比,来调节电机的转速,实现物流机器人运行速度的控制。同时调节使两个驱动轮的转速不一致,就能实现物流机器人的转弯。

    2.3 导航模块

    选用巡线的方式为物流机器人导航,到达相关指定区域。红外传感器(如图4)作为巡线传感器。红外探测法,即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射强度的特点,在机器人行驶过程中不断地向地面发射红外光,当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射,反射光被装在小车上的接收管接收。如果遇到黑线则红外光被吸取,小车上的接收管接收不到红外光。STC51芯片就是否收到反射回来的红外光为依据来确定黑线的位置和机器人的行走路线。将红外寻线模块安装在物流机器人底板的几何中心,这样机器人就不会偏离既定线路。在仓库里根据需求铺设黑色线条,机器人利用传感器反馈的信息在预定的路线上行驶。对仓库每一个存储位置都预先设定好相应的行进路径,编写相应的控制程序,机器人根据控制端输入的地址编号,运行相对应的程序代码,到达指定位置。

    图4 红外传感器

    图4 红外传感器   下载原图


    2.4 避障模块

    物流机器人在行进过程中利用红外传感器检测障碍物,当检测到障碍物时,进行急停,然后等待直到障碍物被清除,成功避开行进中的障碍物,较好的防止了机器人发生碰撞。

    2.5 通信模块

    采用无线蓝牙技术与物流机器人进行通信。蓝牙连接简单快速,价格低廉,体积较小携带方便蓝,蓝牙4.0的数据传输速度达到了24 Mbps,传输距离达到50米。通过手机蓝牙信号将仓库目的地路径传输物流机器人。物流机器人根据蓝牙模块收到的信息,实行相应的路径程序,使物流机器人准确无误的到达目的地仓库。蓝牙模块如图5所示。

    图5 蓝牙模块

    图5 蓝牙模块   下载原图


    2.6 机械臂及其控制

    物流机器人的机械臂主要用于货物抓取,搬移,如图6所示。机械臂主要由铝合金支架,金属舵盘,杯式轴承,合金铝爪以及舵机构成。共有四个舵机,其中三个舵机控制机械臂在几何空间的X、Y、Z轴方位的转动。另外一个电机控制机械爪的张开和闭合。机械臂的4个舵机运行都受单片机控制,使用无线手柄发出控制信号,单片机根据接收到信号控制机械臂上舵机的运动,最终实现机械臂对货物抓取的动作。

    2.7 太阳能充电控制系统和储能系统

    在实验室选用10W单晶硅光伏板、12V7Ah铅酸蓄电池以及配套的充电控制器组建太阳能充电控制系统和储能系统。光伏板将太阳能转换成电能,通过充电控制器给蓄电池和直流电机供电。当光照强度较,光伏板输出电压达到直流电机工作电压时,充电控制器切换为光伏板直接给电机供电。当光照较弱,光伏板输出电压低于电机工作电压时,充电控制器切换为蓄电池供电。太阳能充电控制系统实现了实时充电和储能,解决了物流机器人能源动力问题。

    图6 物流机器人机械臂实物图

    图6 物流机器人机械臂实物图   下载原图


    3 结论

    本文所设计的物流机器人如图7所示,主要利用清洁、无污染、可再生能源,充分达到了保护环境节约能源的目的。整个物流机器人功能设计齐全,运行灵活,易操作控制,符合当今社会物流行业发展需求。

    图7 小型太阳能仓储物流机器人实物图

    图7 小型太阳能仓储物流机器人实物图

    权所有©:上海阳合储运
    专业承接上海仓库租赁、亚博取款曝顾秒到账物流、上海电商仓储企业服务与微笑同在"的先进理念不断发展壮大。 

    友情链接: 消防车  分析仪器  北京拓展训练    鸡排加盟   恒温振荡器  别墅泳池设备  外贸论坛    档案管理系统    酒精测试仪    旋转火锅设备  假山制作   烟台装修  地坪漆    实心轮胎   垃圾车 位移传感器     货运管理App   钢制暖气片  济南雕刻机  罗斯蒙特3051  影像测量仪
       食品级软管     鹤管    三相电表   AGV叉车  切削液  有限元分析
    机房监控   数控铣床  原子荧光光谱仪   移动厕所
    沪公网安备 31011402008344号 沪ICP备14036201号-32  
    XML 地图 | Sitemap 地图